Doit on inclure les relations dans une API RESTful ? (en)

REST est l'une des idées les plus importantes et omniprésentes dans le développement moderne d'application web. Il est également l'un des plus difficiles à comprendre.
Parfois, les gens incluent les relations dans la réponse JSON. Quelles sont les meilleures pratiques pour exprimer ces types de relations ?